系，一直到帝尧时代，大体都遵循一种朴素的原则。比如出了什么事情该怎么处理，应召集各部君首共商，处理的依据往往来自于古代贤君被共同认可的处置经验。
比如在轩辕为天子时，曾出了什么事情、轩辕是怎么处置的，到了颛顼为天子时又出了类似的事情，那么就遵循同样的处置原则，或者以之为参考，根据实情稍加变化。那么此前从来没有遇到过的事情呢？那就由颛顼帝与各部君首共同商讨出一种处置方法，这种处置方法又成了后世所参照的原则。
颛顼帝处理了这样的事情，到了后世帝尧为天子时又碰到了，就可参见颛顼帝的处置方法。而这种参照是否恰当，需要帝尧与各部君首共商。依前人之判例而断，在朝之君首共决，日积月累，就形成了一套礼法体系。
很多很多年后的后世，世间有一种“判据法”体系与“陪审团”制度，依稀与之类似。这其中的差别或许很大，背景亦天差地别，但世事总有似曾相识之处。
礼法本身也是一种传承积累，无书无典之时，或口口相传，或神念心印相传。神念心印是不可能推广的，口口相传难免有讹误，甚至也不可能记述得完备真切。到了帝尧的时代，这种方式已经很难适应需要了，其弊端越来越明显。
仓颉造字为文，弃天子位后被尊为史皇氏，因为他还做了一件事，便是以文字为载体，记录上古以来所能搜集到各种史料，并将这些史料传给了皋陶。
皋陶便以文作书，为中华编九典。他整理、修订自古以来的礼法规则，考“太昊之规”、“神农之衡”、“轩辕之绳”、“少昊之矩”、“颛顼之权”，根据天下所需，制定了正式、明确的礼法体系。须知皋陶作书与后世人写书，完全是不一样的，过程艰辛无比。
后世皆谓皋陶作《狱典》、定《五刑》。实际上皋陶所作远不止如此，他制定的是一整套社会运行规则以及完备的文明秩序体系，最为后人熟知的是“以五刑弼五教”。
所谓《五教》是指父义、母慈、兄友、弟恭、子孝。在几千年后看来，这只不过是一种家族伦理的道德规范，但人之所以能进化到人类社会，这些恰是根本。经历多少代人的思考和发现之后，皋陶做出了明确的成文总结，并将它制定为社会行为规范。
所谓《五刑》不是仅指墨、劓、腓、宫、大辟这五种刑罚，真正的五刑指的是甲兵、斧钺、刀锯、钻笮、鞭扑这五种制度。甲兵是讨敌之制，斧钺是治军之法，刀锯是罚罪之刑，钻笮是刺罪之识，鞭扑是训诫之惩。