的起源最早可追溯到秦汉时期，当时的部分天文学者就已经能够通过在海上乘船，观看北斗星的方位来辨识方向。
到了东晋时期，有高僧法显和尚前往天竺取经学习，回国后也说：“大海弥漫，无边无际，不知东西，只有观看太阳、月亮和星辰而进。”
这也是比较早利用天上星宿的位置，及其与海平面的角高度，去确定航海途中航线方向位置的主要办法，也被称作过洋牵星术。
一直到了北宋时期，发明了指南针，过洋牵星术依旧是作为指南针的辅助手段，用于在大航海的时候确定海上方位。
比如郑和下西洋，就曾经编制过四幅过洋牵星图，全部被收录进了《郑和航海图》：
《丁得把昔到忽鲁谟斯过洋牵星图》：从印度代奥格尔到忽鲁谟斯，用北辰星、织女星、灯笼骨星、南门双星、西南布司星、西北布司星定位；
《锡兰山回苏门答剌过洋牵星图》：用北辰星、织女星、华盖星、灯笼骨星、南门双星、西南布司星、西北布司星定位；
《龙涎屿往锡兰山过洋牵星图》：用东南西北远近四面星、灯笼骨星、北辰星、北斗星定位；
《忽鲁谟斯国回古里国过洋牵星图》：用北辰星、织女星、灯笼骨星、南门双星、西南布司星、西北布司星定位。
这四幅过洋牵星图，也是中国最早、最具体、最完备的关于牵星术的记载。
用最后一幅“忽鲁谟斯国回古里国过洋牵星图”来举例说明：“忽鲁谟斯回来沙姑马开洋，看北辰星十一指（水平线上17度36分），看东边织女星七指为母（水平线上11度12分），看西南布司星八指平（水平线上12度48分）。
丁得把昔看北辰星七指（水平线上11度12分），看东边织女星七指为母（水平线上11度12分），看西北布司星八指（水平线上12度48分），沙姑马开洋看北辰星十一指平水（17度36分），丁得把昔过洋看北辰星七指平水（水平线上11度12分）。”
可以说，郑和为了能在下西洋的时候确定船队具体方位，“过洋牵星”通常会同时并用南北或东西两星，进行互相核对。
而最常用的就是通过测定北辰星（即北极星，古名勾陈一，星座名为小熊座α星）等星辰在某地方的海平面高度为多少多少指，来确定在南北方向上的相对方位。
“牵星术”用到的工具也很简单，通常就是一面由优质乌木制成的“牵星板”，原理差不多等同于现在的