喜不自禁，传令追击。
曹刿忙道：“主公，不急。”
言罢，曹刿登上车顶远望齐军败退的样子。
见齐军旗鼓杂乱，兵器倒曳，又下车观察到齐军战车的车辙十分混乱，曹刿认定齐军并非使诈，是完完全全的溃败，就对鲁庄公道：“主公，全力追击齐败军！”
于是，鲁庄公命鲁军猛打猛追！
冷兵器两军对阵，讲的便是一个气势，齐兵气势既溃，任你将官怎么喝斥，已是阻无可阻，士兵们恨不得多长两条腿，跑得快点。
追赶了一阵，远远见齐军败逃出了鲁境，鲁庄公才鸣金收兵。
齐鲁长勺之战，以齐军大败鲁军大胜而告终，鲁庄公在曹刿的谋划下，以少胜多，给齐国以沉重打击！
这一战，鲁国俘获大量甲兵和辎重，把齐军赶出国境，终于报了乾时之战所蒙受的耻辱，国势为之一振。
鲁庄公感慨万分，战后，他问曹刿道：“若非先生谋划，寡人着实难以取胜。
但是，为何一开始，齐军都发起冲锋了，先生却阻止寡人擂鼓冲锋呢？”
曹刿微微一笑道：“主公，两军对战，全凭将士们的勇气，勇气源于士气。
所谓一鼓作气，再而衰，三而竭，彼竭我盈，这就是取胜的秘决啊。”
鲁庄公明白了，他对众将士道：“先生讲得好啊。
一鼓作气，再而衰，三而竭，彼竭我盈，这正是士气高下之别。
敌军在第一通鼓时士气大振，冲锋前来，我军避其锋芒。
第二通鼓时士气犹存但已是锋芒受挫，我军再避示弱。
到了第三通鼓时，敌军不但士气全消更有轻敌之意。
而我军呢，我军一直鼓着士气，第一通鼓响，士气大振，所以取得了胜利。
先生真乃神人也。但是，寡人尚有一问，明明齐军败退，为何不立即追击呢？”
曹刿正色道：“齐国乃大国，国力强于我们鲁国。昔日乾时之战，齐军多次埋伏，才致主公陷入包围最终落败。
臣正是担忧齐军恐有埋伏，故谨慎用兵。
故臣登高而望其战旗，下车以观其车辙。
臣见齐军车辙之痕混乱，主帅战旗倒下，兵士逃跑惶惶，认定是真正的溃败，不可能有伏兵，这才可以放心追杀。”
鲁庄公听后，对曹刿是心服口服外加佩服。
长勺之战，作为鲁国春秋史上最扬眉吐气的一场经典