主要任务是负责保卫宫廷，成员有卫士、郎官之别南军组成，常见的还有二说：一是南军即刀尉所领之卫士，—是南军仅指郎中令所领之郎官。
卫士是郡国轮流服役的正卒，由卫尉统领；郎官由高官子弟和品学出众之士组成，属郎中令统领。
北军主要任务是警备长安及京畿地区，士兵多征调三辅正卒，一年一更换，初由中尉统率。
非常时期，南北军由皇帝指定重臣统领。武帝时，南军增设期门、羽林和羽林孤儿；北军增设中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎愤八校尉兵，分驻京城内外。
南北军由此扩展成为皇帝亲自掌握的一支重要军事力量。
东汉时期，形式上沿袭南北军制度，但已无南军之称呼，光禄勋郎中令改称统辖七署郎官，卫尉统领各宫卫士。
武库是西汉武器装备的主要贮藏部门，为了使武器装备能够及时地配给军士使用，西汉从中央到地方建立了多层次的武库网络。
中央级的武库有京师长安的武库，地方郡级武库见于记载者有洛阳、河南、上郡、颍川、广汉、山阳、北海、玄莬武库，张掖、酒泉、渔阳等地也建有武库。县级武库见于记载者有阳陵、居延、商县和武牢等武库。
汉武帝以后全国武库大增，边防军及大将军幕府多没有武库。
汉代武库规模巨大，位于长安长乐、末央二宫之间的长安武库，四周有高大的围墙，考古证实东西长710米，南北宽332米，墙厚1．5米，总占地23万平方米。
武库内共发现七处库房遗址，各库所存放的武器种类不一，有的存放铠甲，有的专贮弓箭、簇矢。
该武库自汉初兴建，终西汉一代始终沿用。地方上的武库也有相当的规模。遇有战事，这些武库网络便可以及时地为数以万计甚至十几、几十万的军队提供装备。
西汉王朝十分重视对武器装备的管理。
武库令长和武库亟等经营武库之官吏，一般由皇帝亲信为之。
武库有严格的籍簿登记制度。从居延汉简可以看出，当时库藏武器装备的品种、数量及出入情况都有详尽的登记，其登记簿册名为“器物簿”。
为了保证武库的安全，武库有“库卒”昼夜巡逻值班，名为“直符”。
西汉中期燕刺王刘旦曾对群臣诡称：“寡人赖先帝休德，获奉北藩，亲受明诏，职吏事，领库兵，任重职大。”
汉武帝太子为江充陷害被迫起兵时，