千户，封为关内侯，称作建信侯。
刘邦撤出平城返回朝廷，韩王信逃入匈奴，冒顿是匈奴的一代雄主，军队强大，勇士有三十万，屡次侵扰北部边境。刘邦对这种情况很忧虑，就问刘敬对策，刘敬说：“汉朝天下刚刚平定，士兵们被兵火搞得疲惫不堪，对匈奴是不能用武力制服的。冒顿杀了他的父亲自己做了君主，又把他父亲的许多姬妾作自己的妻子，他凭武力树威势，是不能用仁义道德说服的。只能够从长计议让他的子孙后代臣服汉朝了，然而又怕陛下不能办到。”
刘邦说：“果真可行的话，为什么不能办！只是该怎么办呢？”刘敬回答说：“陛下如果能把大公主嫁给冒顿作妻子，给他送上丰厚的礼物，他知道是汉帝皇后生的女儿又送来丰厚的礼物，粗野的外族人一定爱慕而把大公主作正妻，生下的儿子必定是太子，将来接替君位。为什么要这样办？因为匈奴贪图汉朝的丰厚财礼。陛下拿一年四季汉朝多余而匈奴少有的东西多次抚问赠送，顺便派能言善辩的的人用礼节来开导启发他。冒顿在位，当然是汉朝的女婿；他死了，他汉朝外孙就是君主。哪曾听说外孙子敢同外祖父分庭抗礼的呢？军队可以不出战便使匈奴逐渐臣服了。如果陛下不能派公主去，而让皇族女子或是嫔妃假冒公主，他也会知道，就不肯尊敬亲近她，那样就没什么好处了。”刘邦听后说：“好的。”便要送鲁元公主去匈奴。
吕后得知后日夜哭哭啼啼，对刘邦说：“我只有太子和一个女儿，怎么忍心把她抛掉远嫁匈奴去！”刘邦终究不能派出鲁元公主，便找了个宫女以公主的名义，嫁给冒顿君主作妻子，派遣刘敬前往与匈奴订立议和联姻盟约。
刘敬从匈奴回来，便称说“匈奴在河套的白羊、楼烦两个部落，离长安最近的只有七百里路，轻装骑兵一天一夜就可到达关中地区。关中地区刚刚经过战争还很凋敝，人丁稀少，而土地肥沃，可以大大加以充实。当初各地诸侯起兵发难时，若不是有齐国的田氏各族以及楚国的昭、屈、景三大宗族参加是不能兴盛起来的。如今陛下虽然把都城建在关中，但实际缺少人口。北边靠近匈奴敌寇，东边有六国的旧贵族，宗族势力很强，一旦有什么变故，陛下是不能高枕无忧的。我希望陛下把齐国的田氏各族，楚国的昭、屈、景三大宗族，燕、赵、韩、魏等国的后裔，以及豪门名家都迁移到关中居住。国内平安无事，可以防备匈奴；若所封诸侯王有什么变故，也能率领他们东进讨伐。这是加强中央权力而削弱地方势力的方略啊。”刘邦说：“好得很。”于是，派刘