以养亲。父尝得病，马愉得信，即请于朝归省，正统皇帝特诏由驿站负责接送并给路费，让其省亲。至家，父喜，病愈，即命马愉急归京供职。马愉性谦和，与人相处，若不及人者，襟度闲雅，有忤之者，亦不较。乡人往来，率以礼相接，绝不以势位临人，故其去世后，自勋贵至公卿大夫、乡里亲朋，莫不哀痛。
马愉一生著述颇丰，然自为官即一直在朝中，且多年为帝师，其文多为讲章、序跋、铭志、挽章、哀词、寿文等。马愉去世后，遗稿其家人收藏。山东承宣布政使司左参政邢居正，巡视各府县，至临朐，从马愉后人手中得其手稿，嘱托青州知府刘时勉“校雠侵梓，以广其传”。于是，刘时勉校正后，由时任户部尚书兼文渊阁大学士的寿光人刘珝作序，取名为《澹轩集》，共7卷，刊印流传，时距马愉去世已33年，惜此本今已失传。