军回师后，宪宗录功，允许朱永的子孙世袭公爵，岁禄加至三千石，并赐其诰券。
蒙古达延汗入边界，宣府、大同告急，朱永为镇朔大将军，中官蔡新监军，督诸将周玉、李玙等，获胜，回朝班师后，仍督团营。有人曾投匿名信，称朱永图谋不轨，朱永闻言，上疏请求解兵权，宪宗不许，宪宗手敕加朱永为太傅、太子太师。
朱永去世，享年六十八岁，孝宗为其辍朝一日，追封宣平王，按例赐祭葬，最初赐谥“武襄”，但朱永家属以与朱谦同谥为由推辞，遂改谥为“武毅”。治军严肃，征伐所及之处，多有奏功，前后八次获佩将军印，在内总管十二团营兼掌都督府事，诸勋戚均无与之相比。